Deși prima atestare documentară este din anul 1793 și este făcută de Klemfant, Peștera Ialomiței era cunoscută cu mult timp înainte , deoarece, conform legendei, Mihnea Vodă cel Rău, în jurul anului 1510 s-a ascuns în acest loc.

Fiind cunoscută și sub numele de Peștera Regilor, gura peșterii se prezintă sub forma unei semielipse prin care se face accesul în săli și galerii. Prima sală este cunoscută sub numele de Mihnea Vodă, are o lungime de aproximativ 115 metri și este traversată de un pârâu, care se varsă în Ialomița.  Urmează Galeria Pasaj, cu o lungime de 20 metri, lângă care se gasește Sala Decebal, prezentată sub forma unui dom, și Grota Sfânta Maria.

Sala Ursilor este cea mai mare încăpere din peșteră, unde au fost descoperite fosile ale urșilor cavernelor, vechi de peste 10.000 de ani.  Prin Sala Urșilor se face deschiderea către galeria care poartă numele de Fundul Peșterii, unde vizitatorii pot admira o serie de stalactite și stalagmite, care foarmează adevărați stâlpi de susținere.

Urmează Galeria Apelor, ce se întinde pe o suprafață de 75 de metri, străbătută și ea de un mic pârâiaș, și Galeria La Răspântie, locul în care se întâlnesc cele două ochiuri de apă, loc numit La Lacuri.

Periplul în interiorul peșterii se termină în ultima sală, unde formațiunile calcaroase iau forma unui altar, de aici și numele locului La Altar.

Pentru cei care doresc să viziteze aceste locuri mirifice, o pot face în fiecare zi, de marți până duminică, între orele 9:00 – 18:00, iar taxa de intrare este 10 lei pentru adulţi şi 5 lei pentru copii.